摄像头卡顿解决了。机器小车拿下全国第 4 名。

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   问题

   最初的原型把视觉和电机控制放在一起运行。目标检测一忙，控制指令就得排队。摄像头一思考，车就犹豫，这还算什么车。

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   我做了什么

   我在 Raspberry Pi 5 上，将摄像头采集、YOLO 推理、视频流传输和电机指令拆分为独立的多线程流水线和 Docker 服务。然后构建了一个原生 Android 控制端，把实时视频、驾驶控制和遥测数据整合在同一屏幕上。如果 Wi-Fi 断开，小车会启动自己的备用热点。

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   成果

   30 FPS 摄像头画面，配合设备端检测、实时视频和遥测数据，并在第 10 届 Galaksija Cup 全国 STEM 锦标赛中获得第 4 名及特别奖。代码采用 MIT 许可证开源。

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